大型工件中小圆弧机器人联动焊接方法研究

作者：高德佳; 张继林; 姜斌

来源：电焊机, 2019, 49(09): 75-83.

• 联动焊接
• 机器人焊接
• 转向架
• 小尺寸圆弧

建立弧形焊缝的联动模型,并推导弧形焊缝与机械手臂空间相对位移关系。基于该联动模型,通过动态仿真实验,着重研究焊丝熔敷速度与焊枪移动速度以及设备极限速度之间的关系。在此基础上,进一步研究焊接机器人送丝速度对焊枪移动速度以及圆弧半径的影响规律,建立转向架构架小尺寸圆弧联动模型。基于弧形焊缝的联动模型,建立焊丝熔敷速度与焊接速度按相同比例同时降低的"同比降速法",可有效保证焊丝熔敷速度与焊接速度变化后焊缝填充量的一致,焊缝打底层焊接速度最大降比为11%;建立相邻圆弧合并后增大其半径的"轮廓模糊法",最大降低外部轴移动速度10%;建立支撑机器人轴的大型外部轴摆放至直指弧线中间位置的"大臂取中法",优化弧形焊缝联动焊接模型中的数据,将九轴联动焊接降至七轴联动焊接,使得焊接机器人各轴联动焊接时的稳定性达到最佳。

• 单位
  中车唐山机车车辆有限公司