针对雷达探测目标的特点，阐述了规避禁止圆的路径规划基本思路，采用穷举和迭代的方式，研究提出了一种基于递归的航路规划算法，并进行了实例验证。同时结合战场实际需求进行拓展延伸，通过调整禁止圆半径和地形圆形化处理，实现冒险型路径与动态雷达目标处理、叠加地形高度约束条件下的动态路径规划。路径规划结果能够规避敌方雷达目标探测，为我方快速行动决策提供排序后的多路径支持与帮助，满足多重任务需求，具有实际参考价值。
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