一种无力传感器的机器人外力检测方法

来源：传感器世界, 2022, 28(11): 44.

<正>申请号:202210664855.9【申请日】2022.06.13【公开号】CN114800620A【公开日】2022.07.29【分类号】B25J19/00【申请人】湖南科技大学【发明人】李智靖;吴亮红;潘昌忠;金杰;陈磊;贾睿【摘要】本发明公开了一种无力传感器的机器人外力检测方法，包括以下步骤：建立所述的机器人的动力学方程；求取机器人的广义动量及其微分公式；