自驱动关节臂坐标测量机结构参数标定

作者：汪仕铭; 叶兵; 胡毅; 胡鹏浩; 郑辰雅

来源：合肥工业大学学报(自然科学版), 2021, 44(12): 1611-1616.

DOI：10.3969/j.issn.1003-5060.2021.12.005

• 自驱动关节臂坐标测量机
• 运动学模型
• 结构参数
• 标定算法

与关节臂坐标测量机一样,自驱动关节臂坐标测量机存在诸多结构参数误差影响其测量精度。为了提高自驱动关节臂坐标测量机的测量精度,文章建立以激光跟踪仪测量距离为基准的标定系统,并对该系统的标定算法进行研究。根据Denavit-Hartenberg(D-H)模型,建立自驱动关节臂坐标测量机运动学模型;用激光跟踪仪标定自驱动关节臂坐标测量机测量距离的误差,建立距离误差模型,设计基于最小二乘迭代Levenberg-Marquardt(LM)的标定算法。实验结果表明,经LM算法标定且对自驱动关节臂坐标测量机的结构参数补偿后,在标定空间内测量20组距离,最大距离误差绝对值从13.895 0 mm减小到0.300 4 mm,测量误差减小了近97.8%。

• 单位
  合肥工业大学