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摘要
本发明公开了一种基于实例分割与多传感器融合的移动机器人定位方法、系统及介质,方法包括下述步骤：对相机图像进行目标实例分割；对分割后的图像提取并追踪特征点；计算特征点深度值并使用EPnP算法进行位姿解算；基于IMU预积分的位姿解算；根据实例分割信息和特征点提取情况,选择位姿初值的更新方式；视觉传感器与IMU进行紧耦合的位姿优化,获取精准的姿态；本发明获取图像的实例分割信息,选取复杂环境中的静态特征点作为基准,估计自身位姿状态,并且可以在相机定位不理想时切换至IMU更新定位初值信息,使得机器人的定位在高度动态环境下也具有精准度和鲁棒性。
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