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摘要
盾构机在掘进过程中，其刀盘上的滚刀会不可避免地受到磨损破坏，目前人工换刀难度大，危险性高，因此采用换刀机器人代替人工更换滚刀是目前盾构机换刀技术一新的发展方向。但换刀机器人换刀流程复杂，换刀作业安全性受到众多因素影响，为直观体现机器人换刀过程中的安全程度，通过分析换刀机器人换刀流程，建立换刀机器人换刀安全评价体系。采用模糊层次分析法、熵权法分别对评价体系中各指标进行权重计算，并利用博弈论对权重计算结果进行优化，得到各指标最优权重。通过模糊综合评价与定级模型综合考虑风险发生概率与事故发生后果严重性来计算各项指标安全值，完成对各项指标的安全性评价。基于评价结果，针对机器人换刀过程中安全评价低的指标，提出相应的改进方法，从而提高盾构机内自动换刀作业安全性，使换刀机器人尽快应用于实际工程中。
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单位中南大学; 机电工程学院; 中国铁建重工集团股份有限公司
