最少拍控制器是一种非常实用的数字控制器,在输入信号作用下,能让系统的调节时间最短,适用于伺服系统。这种控制器是在系统结构和参数不变的情况下获得最少拍性能,但系统的结构或者参数变化时,系统性能就会大幅降低,即它对被控对象参数变化非常敏感。为了提高其鲁棒性,采用最少拍与PID相结合的复合控制方法,降低控制器对被控对象参数的敏感性。仿真表明,对于参数变化和参数估计误差的机电系统,改进后的复合最少拍控制器具有强鲁棒性,获得了较好的控制效果。
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