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摘要
无人机编队指多无人机协作执行任务的过程中，无人机群保持几何形状排列，如V字形、环形等。采用马尔科夫链节点状态模型，对基于载波侦听多路访问/冲突避免（Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoid,CSMA/CA）协议的多接口无人机环形编队自组网容量进行分析，推导出节点包碰撞概率、发包概率和网络吞吐量参数的关系模型，提出了网络容量分析方法。通过仿真验证了网络容量分析方法的合理性，并给出了吞吐量随网络节点数、接口数变化的性能结果以及包碰撞概率、发包概率随接口数、竞争节点数变化的理论特性。
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