基于NI myRIO的室内小环境实时定位与地图构建

作者：王霏; 冯志权; 邵海燕^*

来源：山东工业技术, 2020, (03): 95-99.

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2020.03.019

• SLAM
• NI myRIO
• 室内环境

本文基于LabVIEW软件和机器人系统ROS设计搭建了以NI myRIO为核心控制器,以单线激光雷达RplidarA3为环境检测传感器的Tetrix PRIME小车平台。该平台结合Cartographer算法实现了室内环境中机器人运动、障碍物检测以及快速建图。在所设置的室内环境中选取5处特征点针对两种行驶速度进行误差分析。同时,经实验发现设置Tetrix PRIME小车行驶速度为1.5m/s时,Cartographer算法能够较为精确地识别障碍物并建立完整的环境地图,且定位不发生偏移。

• 单位
  济南大学