基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真

作者：乔栋; 谢亚龙; 李博文; 姚涛

来源：现代电子技术, 2021, 44(24): 182-186.

DOI：10.16652/j.issn.1004-373x.2021.24.039

• 并联机器人
• 机构动力分析
• 动态仿真
• Matlab软件
• 运动坐标
• 机器人运动
• 参数分析

在当前的机器人机构动力分析方法以及相关仿真工作中,仅能对机器人的单一运动方向进行仿真,若变换方向则需重新建立模型,导致其仿真精度低、效率差。因此,文中提出基于Matlab的并联机器人机构动力分析与动态仿真。首先建立并联机器人的数学模型,以确定机器人运动机构的运动初始位置及其坐标;其次根据拉格朗日方程获得机器人的动力平台相关参数,并对其进行动力平台分析,根据获取的参数分析结果进行机器人的运动描述。最后将上述内容作为仿真基础,导入Matlab软件中,实现动态仿真。为了验证设计方法的可行性,使用该方法对某型号的并联机器人进行仿真实验。实验结果证明,设计方法可以实现对正运动和逆运动双向的动态仿真,不需要重新进行动力分析,同时仿真精度较高,具有适用性。

• 单位
  河北工业大学; 山西大同大学