基于动态距离窗的交叉口CAV轨迹规划算法

作者：高志军; 王江锋^*; 陈磊; 董佳宽; 罗冬宇; 闫学东

来源：汽车工程, 2021, 43(04): 537-545.

DOI：10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.011

• 车路协同
• 智能网联车
• 轨迹规划
• 动态距离窗

针对目前智能网联车(connected and autonomous vehicle,CAV)通过交叉口的轨迹规划算法无法兼顾效率与安全协同最优的问题,根据CAV驶入交叉口通信范围时的不同初始行驶状态引入动态距离窗(dynamic distance windows,DDW)概念,提出适用于可控安全行驶条件下通行效率最优的轨迹规划算法。算法根据CAV初始行驶状态参数和信号灯信息、最大舒适加/减速度和道路限速约束条件,获得CAV初始行驶状态对应的DDW。针对CAV初始位置与停车线上游特定位置间的距离处于DDW范围之内和之外的两种情况,分别设计相应的轨迹规划算法,实现CAV通过交叉口延误最小。仿真结果显示,所提出的算法可有效提高CAV通过交叉口的效率,并且具有更小的速度波动及更平滑的时空轨迹。

• 单位
  北京交通大学