本发明提供了一种针对RRT算法改进的路径优化方法。该方法在RRT算法中引入无效路点的过滤方法和自适应扩展方法,有效的快速填充局部最小值并防止过度搜素配置空间,并且通过重建联合空间中的边界点,不断改进可达空间信息,避免重复扩展无效的路点,这样可以提高搜索效率,缩短时间。它可以使路径规划算法更快的跳出局部最小区域并快去的接近目标区域。
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