基于驱控一体的伺服压力机控制系统研究

作者：汪宇其; 李泽源; 李向国; 朱灯林; 梅志千

来源：机电工程, 2020, 37(04): 438-445.

DOI：10.3969/j.issn.1001-4551.2020.04.019

• 变转动惯量
• 几何关系确定被控对象
• 驱控一体
• PI参数在线整定

针对曲柄伺服压力机工作行程中,冲头滑块对电机轴等效转动惯量变化的问题,对伺服压力机电流环、速度环比例—积分(PI)控制器控制参数整定方法进行了研究。对曲柄滑块机构进行了运动学分析,确定了曲柄转角与滑块等效转动惯量之间的函数关系;提出了一种基于固高科技GTSD14系列智能驱动器的PI参数分段控制方法;在单个行程内根据曲柄处于不同位置区间时相对应的转动惯量,确定了控制器PI参数,以提升系统速度环、位置环的跟随性能;搭建了实验平台,以带有不同配重的伺服电机为对象进行了模拟实验。实验及研究结果表明:当系统实际惯量与控制器PI参数不匹配时,系统可以在线调整PI参数,使得电机速度环、位置环的跟随能力得到改善,从而验证了随着各段转动惯量变化而实时整定PI参数的可行性。

• 单位
  机电工程学院; 河海大学