空中操作机器人抗扰动鲁棒飞行控制

作者：马昭; 盛鑫军^*; 董伟

来源：机械设计与研究, 2020, 36(04): 6-17.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2020.0137

• 空中操作
• 鲁棒控制
• 干扰观测器
• 抗扰动控制

空中操作机器人是包含无人机平台与多自由度机械臂的新型机器人系统。由于无人机与机械臂的强动力学耦合,加之负载变化,作业过程中外部横风扰动等,均会对无人机平台造成干扰,影响其位置定位精度。本文基于干扰观测器设计了鲁棒飞行控制器,对无人机进行连续状态观测,实现位置控制环路的闭环整定。该控制器运算量小,可实时运行于实际系统中。室内实验测试表明,在机械臂运动、负载变化和外部横风等内外部扰动下,该鲁棒控制器仍可达到0.05 m的定位精度。

• 单位
  上海交通大学