应用所研制的磁流变阻尼器,设计了两个自由度的抑震机器人结构,可对人体上肢肘部屈/伸、前臂旋转运动过程中产生的震颤进行抑制。研制了抑震控制器,能够完成抑震控制算法的运行、震颤信息的转换与处理、控制量的输出以及与上位机通信等工作。设计了模拟人体上肢震颤系统,为抑震试验提供震颤信息。在此基础上进行了抑震试验系统运动控制试验,试验结果显示,所研制的抑震试验系统能够较好的模拟人体的震颤过程。
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