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摘要
工程车辆的无人操控技术是未来发展的趋势，在制定控制策略之前需要获取车辆机械臂的运动学参数，该文提出了一种使用多目视觉进行的工程车辆运动学参数辨识与校准系统。首先根据相机视场投影方程设计一套软件辅助调节多目视觉系统的布局；其次使用一维标定杆标定法对多目视觉系统进行标定，优化相机的内外参数；最后测量工程车辆机械臂执行机构的末端位置，使用最小二乘法对工程车辆的运动学参数进行辨识和校准。试验表明，该文的方法可以提高无人工程车辆机械臂的控制精度，对工程车辆模型，其绝对定位误差在未进行校准时为1 cm～4 cm，校准后为0.2 cm～0.4 cm。
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单位自动化学院; 江苏师范大学
