基于模糊自整定PID的履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制

作者：赵伟^*; 赵汗青

来源：计算机应用, 2018, 38(S1): 63-66.

• 履带车
• 自动驾驶系统
• 模糊PID控制
• 切换逻辑

针对履带车辆自动驾驶系统纵向车速控制非线性、时变、响应滞后等问题,提出了在常规PID控制器基础上增加模糊控制器的方法和带有缓冲区结构的油门、制动逻辑切换规则。首先,设计基于专家经验的模糊控制器在线整定PID参数,提高系统的稳定性与精确性;其次,逻辑切换规则根据前一时刻油门、制动器工作状态决策PID参数流向;最后,在车速误差范围内设置缓冲区域,避免了油门、制动器在实际控制过程中频繁切换的问题,实现了对车速的良好控制。利用Matlab/Simulink对速度执行机构仿真模型进行仿真,仿真结果表明,所提方法可以减少系统的超调量,增强系统抗干扰能力,具有一定的鲁棒性。

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院