四索驱动摄像机器人改进正向运动学算法研究

作者：周承敏; 谢敬华^*; 甘章泽

来源：传感器与微系统, 2020, 39(10): 8-10.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2020)10-0008-03

• 绳牵引并联驱动
• 雅可比矩阵
• 运动学正解
• 运算速度

四索驱动摄像机器人是一种绳牵引并联驱动机器人,根据其构型,提出了一种改进的正向运动学算法,不涉及求解雅可比矩阵导数及其逆,对该机构运动学进行快速精确求解。通过与牛顿迭代法进行数值实验对比,表明所提出的改进算法在同等精度下极大提升了运算速度,验证了该算法的有效性、准确性和实用性。

• 单位
  中南大学; 机电工程学院; 高性能复杂制造国家重点实验室