针对在局部动态路径规划中人工势场法出现的局部最小值和目标不可达等问题,提出一种改进的人工势场法。首先,设计逃离或穿越的策略解决局部最小值问题,同时屏蔽对机器人产生无效斥力的障碍物;此外,为增强总体避障能力在势场函数中引入距离函数调节因子和安全距离;最后,在滚动窗口中使用改进的人工势场法在通过蚁群算法规划的初始全局路径上进行局部动态避障。仿真表明,改进的人工势场法可解决局部最小值和目标不可达问题,且有良好的动态避障能力。
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