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摘要
提出一种将标准CCD (charge-coupled device)相机和ToF (time-of-flight)相机拍摄的数据进行信息融合的方法用于检测机器人和人之间的接近度,通过彩色图像和ToF信息的融合可以同时获得对象相对于世界坐标系的3D位置和颜色信息。首先,设计了有效的方法校正ToF信息中包含的距离误差、边缘误差以及像素饱和;其次,利用标定参数对3D ToF点重投影;第三,利用3D信息实现机器人的运动检测,并将信息融合应用于先前检测的前景对象。该方法可以准确识别对象及其在真实世界中的位置,从而有效防止机器人与人之间可能发生的碰撞。
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