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摘要
本发明公开了一种基于ABC快速收敛的无人机实时路径规划方法,包括以下步骤；S1：进行无人机路径规划前需先做好准备工作,即对环境进行建模；S2：将S1中现实问题抽象为数学问题,而数学约束为：无人机的路径由一系列节点组成,对理想路径的所有考虑被抽象为代价函数,通过选择合适的路径点,将无人机路径规划这样的约束非线性优化问题,转化为无约束路径规划问题；S3：利用ABC法对无约束路径规划问题求解,得到无人机实时路径规划。本发明首先通过环境建模将现实物理世界建模为数字二维空间；其次,进行路径规划建模,将无人机路径规划的约束非线性优化问题,转化为无约束优化问题。最后利用ABC法对路径规划问题求解,得到无人机实时路径规划。
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