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摘要
本发明公开一种三自由度球面并联机构传动装置,包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构,所述三个摇臂都布置在传动机构的周向,所述传动机构包括三组复合传动组件,一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动,齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转,带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上,绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。本发明解决了目前驱动机构的运动惯量过大、整体尺寸过大以及结构不够紧凑的问题。
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