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摘要
针对模型车的响应速度和控制精度的要求,设计实现了以摄像头视觉为导向,以嵌入式控制技术为基础的三轮式引导小车轨迹跟踪系统。通过建立小车动态运动模型,推算出了小车运行过程中距离偏差和角度偏差与驱动轮速度之间的关系;设计了模糊控制方法对偏差进行调节,并利用MATLAB对控制系统进行仿真实现,系统能够快速稳定地纠正偏差。最后在现场试运行中轨迹跟踪性能良好,达到了精确控制的性能要求。
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单位自动化学院; 华中科技大学; 中核兰州铀浓缩有限公司
