一种水中机器人协作顶球策略

作者：孙玉娟; 陆倩倩; 夏庆锋; 李亨凡; 孔碧滢; 张燕

来源：兵工自动化, 2020, 39(07): 93-96.

• 机器鱼
• 路径规划
• 协作算法

针对国际水中机器人大赛全局视觉组水中协作顶球项目,提出一种有效的多鱼协作顶球方法。从速度控制、方向控制、多鱼协作和顶球动作4个方面制定整体策略,进行特殊位置的设计,让机器鱼交替顶球,并经过反复测试。测试结果表明:该策略能提高机器鱼的顶球效率,更加有效地完成比赛任务,已在2018年国际水中机器人大赛中获得冠军。

• 单位
  南京大学金陵学院