多轴强健式交叉耦合同步控制设计

作者：王玉爽; 苏闯^*

来源：控制工程, 2021, 28(08): 1615-1620.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20190335

• 强健式
• 同步控制
• 交叉耦合
• 同步误差
• 位置控制回路

针对多轴同步运动系统易产生同步误差,从而造成加工精度下降的问题,提出了一种基于位置控制回路模式的强健式交叉耦合同步控制算法。该算法利用位置命令与响应的关系,进而修正位置控制命令,将交叉耦合同步控制器架构应用于位置控制回路中。首先,推导了同步误差模型,获得系统多轴同步误差;然后,结合H∞原理,设计了强健式交叉耦合同步控制器,根据各轴位置同步误差,修正各轴命令,改善多轴同步误差;最后,将此算法应用于四自由度伺服同动平台。研究结果表明,使用所提算法后,最大位置同步误差减少44%以上,平均位置同步误差减少75%以上,均方根位置同步误差减少74%以上,同步性能明显改善。

• 单位
  河南农业职业学院