欠驱动仿人手的设计与控制研究

作者：丁林; 唐火红; 骆敏舟; 韦国强; 杨笑杨

来源：现代制造技术与装备, 2020, (02): 35-39.

DOI：10.16107/j.cnki.mmte.2020.0120

• 仿人手
• 欠驱动
• 包络抓取
• PID控制

针对现在残疾人假肢主要以装饰为主而无法真正进行精确拿捏和包络抓取的问题,利用增材制造技术(3D打印),基于连杆的欠驱动和耦合原理,设计了一款多自由度仿人型灵巧手,同时嵌入角度传感器和压力传感器,通过传感器的信息反馈对灵巧手的运动进行力和位置的混合PID控制。

• 单位
  合肥工业大学