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摘要
随着物联网(IoT)技术的发展，嵌入式设备面临更加严峻的安全威胁，特别是嵌入式设备漏洞严重影响物联网产业的安全发展.但受限于嵌入式设备自身硬件资源的限制，通用计算机系统常用的动态漏洞检测技术，例如模糊测试难以直接应用到嵌入式设备上.因此，近年来嵌入式设备固件仿真技术成为学术界的研究热点，通过对嵌入式设备硬件依赖的仿真或替换，可以将模糊测试、符号执行等通用高效漏洞检测技术应用于嵌入式设备.围绕最新嵌入式设备仿真技术，搜集整理近年来国际顶级学术论文，对相关研究成果进行归纳、总结.基于采用的仿真技术和衍生关系进行分类介绍，然后对这些固件仿真器进行评估和细化比较，为使用者选择固件仿真器提供技术参考.最后，根据当前嵌入式设备固件仿真器的现状，提出固件仿真器的挑战和机遇，对固件仿真器的研究进行了展望.
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