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摘要
本发明公开了一种多自由度喷水推进带缆遥控水下机器人,包括主腔体、浮体装置和两个多自由度喷水推进器；浮体装置固定在主腔体外部上表面,两个多自由度喷水推进器分别通过圆杆固定在主腔体两侧；多自由度喷水推进器的圆筒为圆筒状腔体,圆筒中部被切除一部分作为推进器侧向喷水时的水流出口；在圆筒被切除处的两侧沿圆周各安装多个滚珠轴承；在圆筒内的一端设有螺旋桨电机支架,用于固定螺旋桨电机,螺旋桨电机通过桨轴与螺旋桨连接；套环通过滚珠轴承与圆筒连接,套环为薄壁圆筒状,在套环轴向中间的表面开有喷水口,产生侧向喷水。本发明姿态稳定性好,自主稳定能力较强,操纵范围大、自由度多,可装载的科学仪器相对较多,应用范围广。
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