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摘要
针对肩/肘关节做屈展运动的两段两自由度机器臂的位置控制问题,本文主要对基于模型的2-DOFs机器臂PID控制器进行研究。对两自由度外骨骼康复机器臂建模,并建立基于模型的两段两自由度机器臂可视化的仿真环境,同时利用PID模块的自动调谐算法,辅以手工修整的方式,得到了能够满足控制要求的控制参数。仿真结果表明,在经不同比例增益放大后的跟踪信号,其波形与期望信号保持了良好的一致性,表明所设计的PID控制器满足要求。该研究为机器臂的实际控制提供了理论依据。
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单位青岛大学; 机电工程学院
