基于多传感器融合的扫地机器人路径规划设计

作者：穆莉莉; 祁娜娜^*; 汪浅予; 陈凯; 姚潘涛

来源：东莞理工学院学报, 2020, 27(05): 117-121.

DOI：10.16002/j.cnki.10090312.2020.05.019

• 传感器融合
• PID调速
• 航迹推算
• 迂回遍历

基于STM32F103ZET6单片机设计了一款集陀螺仪、超声波、红外测距、防跌落等多传感器融合的扫地机器人,该设计采用增量式航迹推算算法和MPU6050陀螺仪相结合进行定位,采用前进转向式的迂回式扫描法实现遍历,同时采用离散增量式PID调速算法,精确控制机器人前进、转向、后退等运动。结果表明该设计清扫覆盖率高,耗时时间短。

• 单位
  安徽理工大学