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摘要
针对多AUV(autonomous underwater vehicle)系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题，提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先，通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数，设计了AUV局部路径规划方法；在此基础上，结合编队控制方法，分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式。半物理仿真实验结果表明，该算法能够实现多AUV系统在未知环境中的协同避障，且队形偏离度与恢复队形时间优于传统多机器人避障算法。实验结果证明了该算法的可行性与有效性。
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单位机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所
