基于决策融合的多无人机协同目标检测识别算法

作者：李洪瑶; 李小强; 韩心中; 谢学立; 席建祥

来源：系统工程与电子技术, 2021, 1-12.

• 机器视觉
• 多无人机协同
• 目标检测
• 多目标关联
• 动态切换策略

针对现阶段单无人机不能高效完成大区域巡视的问题，提出一种多无人机决策融合的目标检测识别算法。首先改进Retinanet算法进行单无人机的目标检测，根据航拍图像目标特性，调整anchor参数和训练策略。同时利用特征提取算子配准多无人机航拍图像，实现多机图像坐标一致，并进行图像拼接。然后综合目标的位置信息和属性信息对多机图像进行目标关联。最后提出一种基于冲突度量的动态切换策略，自适应选择DST或DSmT融合关联目标信息。在多无人机协同目标识别数据集上进行实验，结果表明所提算法能在增大单次巡视范围的同时，提高无人机巡视系统的检测精度。