基于齐次变换求解对称结构索轮组位姿的精确方法

作者：温新婕; 杜俊明; 樊俊宏; 马春荣

来源：起重运输机械, 2020, (19): 64-67.

• 轮组
• 齐次变换
• 单元
• 矩阵

通过对索道线路8轮组的分析,采用齐次变换方法,建立8轮组位姿分析的计算模型,给出各转换矩阵,并通过基本矩阵的转换复制组装,得到8轮组在变化出入绳角度下各轮心坐标的精确求解。此方法可以推广到所有对称轮组结构。