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摘要
为解决动力定位船舶的模型结构和参数不确定、执行伺服系统的死区非线性问题,基于Backstepping方法提出了一种具有死区补偿机制的鲁棒自适应动力定位控制算法。该算法采用鲁棒神经阻尼技术对模型不确定性进行逼近,同时引入平滑的死区逆模型对死区输入进行补偿,以确保动力定位船舶能够稳定地保持在期望的位置和航向。基于Lyapunov稳定性理论证明了所提出算法能够保证闭环控制系统中相关误差变量满足半全局一致最终有界收敛。通过对比仿真实验验证了该算法的有效性。
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单位浙江交通职业技术学院; 浙江大学
