无人旋翼机动平台降落轨迹估计方法研究

作者：叶春煦; 陶德桂

来源：电子测量技术, 2020, 43(16): 132-136.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2004297

• 无人旋翼机
• 动平台
• Kalman滤波器
• 轨迹估计
• 超宽带

研究了某型无人旋翼机系统降落阶段轨迹估计方法,首先介绍了系统使用的Kalman滤波基本方程,建立并分析了无人旋翼机降落过程中的理想轨迹、实际轨迹的数学模型。通过Kalman滤波算法估计了无人旋翼机的UWB测量轨迹,并针对无人旋翼机系统在动平台上降落的特点,给出了协方差矩阵、过程噪声矩阵、测量噪声矩阵的选取方法,通过仿真给出了无人旋翼机Kalman轨迹估计结果。从仿真结果可以看出,所提Kalman轨迹估计方法可以在高噪声测量结果的条件下,估计无人旋翼机的运动轨迹。