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摘要
本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质,其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化,计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化,根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证,选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中,为回环检测算法提供了更丰富的图像信息,提高了回环检测准确率和算法的运算效率,可广泛应用于移动机器人视觉定位与导航领域。
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