鉴于脑卒中、脊髓损伤等引发上肢功能障碍患者的术后康复需求与康复治疗师人才短缺之间的矛盾，上肢康复机器人的研究越来越引起关注。本文基于MATLAB软件中的Robotics Toolbox平台，对一款六自由度上肢康复机器人以抬臂康复动作为例进行运动学规划与仿真，实验结果验证了六自由度上肢康复机器人数学几何模型的正确性及其提供全面、平滑并且安全的上肢康复训练的可行性，为后续康复机器人的进一步研究打下了坚实的基础。
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