基于STM32的四轴飞行器设计与实现

作者：刘宝媛; 龚赛君; 崔治^*

来源：电子测试, 2019, (19): 22-37.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2019.19.006

• STM32
• 四轴飞行器
• 避障
• 循迹

本文设计了一种基于STM32F103RC单片机的四轴飞行器。该系统由核心控制模块、姿态传感器模块、超声波模块、摄像头模块等组成。姿态传感器模块、超声波模块和摄像头模块将检测到的姿态数据经过滤波和转化成四元数等操作后,通过串口传给核心控制模块里的PID控制器,最后输出PWM波给驱动模块。此外,采用超声波模块实现一键定高和避障,采用OpenMV摄像头模块用于循迹。测试结果表明,该系统实现了预期的设计功能。

• 单位
  湖南城市学院; 电子工程学院