针对日益复杂多变的非结构化工作环境，提出一种大负载的变形轮体设计方案。该变形轮体采用模块化设计，由驱动模块、变速箱和轮体等组成。在同一驱动模块和大负载的作用下，变形轮能以轮式或履带式两种运动模式在复杂路面上运动，具有良好的地面适应性和通过性。重点对变形轮结构和行走性能进行理论分析，并对变形轮进行加工制作和试验验证。试验结果表明，变形轮可实现大负载工况下轮式和履带式的自由切换和运动。
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