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摘要
惯性导航和视觉导航技术在无人机导航和自动驾驶等领域有着广泛应用。在大尺度场景中，视惯组合导航系统表现不稳定或因无法闭环而产生误差累积问题。因此，融合卫星导航全局测量优势是实现大尺度室内外无缝导航的重要手段。从卫星-视觉-惯性（GVI）组合导航数据融合算法角度出发，对GVI组合导航技术研究现状和发展趋势进行总结展望。首先，借鉴同时定位与建图（SLAM）架构，给出了GVI组合导航系统的基本理论和框架；接着，从数据融合算法入手，对比分析了基于滤波和基于优化方法的方案；进而，探讨了不同场景下GVI+组合导航系统在无人系统上的应用潜力；最后，对该领域近年来的发展进行了讨论总结并展望发展趋势。
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