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摘要
本发明公开了一种基于航迹重规划的水面无人艇动态避碰方法,包含以下步骤：通过艇载传感器获取邻域船舶的航行信息和无人艇自身的位姿信息；构造无人艇和邻域船舶之间的碰撞锥；引入对邻域艇舶运动信息观测的不确定度,对碰撞锥施加一层软约束；施加无人艇的速度和艏向限制范围；获得最终的候选速度集合；引入代价函数选择最优避碰速度；以最优避碰速度进行航行模拟的内循环,得到无人艇动态避碰的航迹重规划点。本发明将水面无人艇的动态避碰决策以航迹重规划的形式输出,满足国际海上避碰规则的约束,能够很好的适应无人艇自身的操纵控制,满足无人艇的动态避碰需求。
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