为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法。通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪。实验结果表明:在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30 m的移动障碍物并检测其位置和速度。
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