现有的工业机器人碰撞检测技术大多是面向基座固定的机器人系统,针对更易发生碰撞的基座移动的情况,提出了一种用于移动工业机器人系统的碰撞检测方法。建立固定于地面的坐标系,作为机器人移动的参考,利用球体和胶囊体两种空间几何体对机器人本体进行简化,将碰撞检测问题转换为求解几何体间最小距离问题。将碰撞检测算法应用于两台搭载KUKA机器人的AGV组成的双移动工业机器人系统,利用VC++完成算法的计算,在DELMIA中进行碰撞仿真,仿真结果验证了该算法的正确性。
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