基于双树Quick-RRT算法的移动机器人路径规划

作者：魏武; 韩进; 李艳杰; 高天啸

来源：华南理工大学学报(自然科学版), 2021, 49(07): 51-58.

• 路径规划
• 移动机器人
• Quick-RRT*
• 初始路径
• 收敛速度

最优快速拓展随机树（RRT*）是一种渐进最优的移动机器人路径规划方法,Quick-RRT*缩短了RRT*的初始路径长度,提高了路径收敛速度。为进一步提高Quick-RRT*的收敛速度,文中提出了一种双树Quick-RRT*算法。首先,基于Quick-RRT*算法在起点和终点分别生成一棵随机树,起点树和终点树轮流生长,两棵树的连接采用贪婪法;然后,对提出的算法的概率完备性和渐进最优性进行理论分析,证明了算法的概率完备性和渐进最优性;最后,基于Matlab平台,在3种环境下采用双树Quick-RRT*与RRT*、Quick-RRT*和双向RRT*算法进行了对比仿真实验。结果表明,文中改进的算法不仅可以在更短的时间内找到初始路径和次优路径,而且初始路径更短。

• 单位
  华南理工大学