基于多目标遗传算法的机械臂杆件长度设计

作者：王鑫; 韩国柱; 吴松; 吕凯

来源：机械科学与技术, 2012, (05): 766-770.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.2012.05.031

• 多目标优化设计
• 遗传算法
• 机械臂杆长
• 模糊判断 multi-objective optimal design
• genetic algorithms
• length of robotic arm
• fuzzy judgement

基于传统最优化理论及经验估计法的机械结构优化设计存在局部极值、对目标函数的可微性有严格要求、优化结果与初始值有较大的相关性等。以五自由度机械臂杆件长度优化设计为例,建立以机械臂各杆件长度为变量的总功率、各关节角加速度和结构紧凑性的目标函数,运用多目标遗传算法结合模糊判断策略的智能优化方法,并与传统设计方法的求解计算进行对比分析,表明智能优化方法对机械臂杆件长度的优化设计结果更加满足经济性、稳定性和结构空间的要求。

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学; 中国人民解放军武汉军械士官学校