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摘要
针对输电线路单臂巡检机器人的行走姿态难以有效控制的问题,该文将机器人行走分成常态行走与爬坡行走2个状态,并给出相应的定义,分别采用基于状态变量反馈的状态空间法与PD控制法对2种状态进行控制,利用Matlab对2种控制方法进行仿真,在搭建的实际线路上对所提出的2种控制方法进行方法验证。结果表明,提出基于状态空间法与PD控制法的输电线路带电巡检作业单臂机器人行走姿势控制迅速有效,可以满足实际应用需求。
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单位国网湖南省电力公司; 武汉大学
