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摘要
为提高欠驱动自主水下机器人在外部干扰影响下的垂直面定深控制性能，设计一种基于干扰观测器的等效滑模控制器。遵循实际状况简化欠驱动自主水下机器人的垂直面模型，通过简化模型建立其状态方程；构造干扰观测器，基于干扰观测器设计系统的等效滑模控制器，根据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的稳定性。仿真结果表明：当存在外部干扰时，该控制器相比传统的滑模控制器能够更好地实现水下机器人的垂直面定深控制，具备良好的抗干扰性能。
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单位工业控制技术国家重点实验室; 青岛大学; 自动化学院
