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摘要
针对施工升降机3台驱动电机在非线性负载扰动下同步性能差的问题，设计了一种分段非奇异固定时间终端滑模控制方法。首先，设计了基于上述控制方法的跟踪误差控制器和同步误差控制器，在MATLAB的Simulink中建立了3台异步电机同步控制模型，在ADAMS中建立了施工升降机传动机构的虚拟样机。采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法进行仿真分析，将仿真结果与采用传统偏差耦合控制器的控制效果进行了对比。研究结果表明，应用该控制方法的同步控制器的控制效果相较于偏差耦合控制器，具有更高的同步控制精度和更强的鲁棒性。
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