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摘要
针对位置扰动型被动式电液力系统中负载刚度变化会导致系统不稳定、控制精度差等问题,提出了一种基于主导极点参考模型的自适应控制策略。首先建立了位置扰动型被动式电液力系统数学模型,分析了负载刚度变化对系统动态特性的影响;然后根据系统性能指标设计出了一种基于主导极点且满足严格正实、稳定最小相位系统要求的理想参考模型,并依据Narendra稳定自适应控制器方案设计了模型参考自适应控制器;最后借助MATLAB/Simulink软件对所设计控制器进行了仿真研究。研究结果表明:主导极点模型自适应控制器能够有效抑制负载刚度变化对系统动态特性的影响,使系统在20.7 ms内快速跟踪指令信号且具有极佳的一致性,同时自适应系统在14 Hz时幅值误差为0.005%,相位滞后9.58°,拓展了系统频宽。
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