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摘要
针对未知扰动减弱柔性机械臂系统控制效果，关节位置跟踪在反步设计中推导复杂以及误差过大引起安全事故等问题，提出了一种基于状态约束、指令滤波以及模糊逼近反步的奇异摄动控制方法，对柔性机械臂系统进行位置跟踪控制。通过奇异摄动解耦简化柔性关节系统，利用log型障碍李雅普诺夫函数对慢子系统进行状态误差约束；引入指令滤波和模糊自适应减少设计中计算复杂程度以及受非线性干扰影响的问题。由仿真实验可知，该方法有效克服了干扰降低控制精度的问题，有较好的跟踪效果，能保证慢子系统状态量在指定约束范围内。
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单位青岛大学; 自动化学院
